"追求技術(shù)進(jìn)步、服務(wù)科教興國、支持教育事業(yè)"
機(jī)器人教學(xué)課程解決方案
一、課程簡介：
工業(yè)機(jī)器人是面向工業(yè)領(lǐng)域的多關(guān)節(jié)機(jī)械手或多自由度的機(jī)器裝置，它能自動執(zhí)行工作，是靠自身動力和控制能力來實(shí)現(xiàn)各種功能的一種機(jī)器。機(jī)器人技術(shù)及應(yīng)用是一門綜合性較強(qiáng)的學(xué)科，主要講授機(jī)器人技術(shù)及應(yīng)用的基本知識、基本理論和基本方法。機(jī)器人技術(shù)是集力學(xué)、機(jī)械學(xué)、生物學(xué)、人類學(xué)、計(jì)算機(jī)科學(xué)與工程、控制論與控制工程學(xué)、電子工程學(xué)、人工智能、社會學(xué)等多學(xué)科知識之大成，是一項(xiàng)綜合性很強(qiáng)的新技術(shù)。
本課程的任務(wù)是使學(xué)生主要了解機(jī)器人的分類與應(yīng)用、機(jī)器人運(yùn)用與動力學(xué)基本概念、3D打印機(jī)技術(shù)在機(jī)器人領(lǐng)域的應(yīng)用、機(jī)器人本體基本結(jié)構(gòu)、機(jī)器人軌跡規(guī)劃、機(jī)器人控制系統(tǒng)的構(gòu)成及編程語言、典型工業(yè)機(jī)器人自動線的基本組成及特點(diǎn)等內(nèi)容，對機(jī)器人及其控制系統(tǒng)有一個完整的理解。培養(yǎng)學(xué)生在機(jī)器人技術(shù)方面分析與解決問題的能力，培養(yǎng)學(xué)生在機(jī)器人技術(shù)方面具有一定的動手能力，為畢業(yè)后從事"工業(yè)機(jī)器人"及"服務(wù)機(jī)器人"系列的模擬、編程、調(diào)試、操作、銷售打下必要的機(jī)器人技術(shù)基礎(chǔ)。
二、課程性質(zhì)與定位：
工業(yè)機(jī)器人課程定位于為企業(yè)培養(yǎng)能夠完成工業(yè)機(jī)器人編程、操作的應(yīng)用型人才。其前修課程有高等數(shù)學(xué)、線性代數(shù)、電子電路原理、數(shù)字電路原理、模擬電路原理、信號與系統(tǒng)、機(jī)械設(shè)計(jì)基礎(chǔ)、C/C++編程基礎(chǔ) 、arduino基礎(chǔ)等。
三、課程設(shè)計(jì)思路：
本課程總體采取分模塊教學(xué)，包括：基礎(chǔ)訓(xùn)練、應(yīng)用綜合實(shí)訓(xùn)、拓展應(yīng)用。三部分既相互區(qū)分又相互聯(lián)系，由淺入深，由單片機(jī)到系統(tǒng)，技術(shù)具有連續(xù)性。由實(shí)驗(yàn)平臺模擬到實(shí)際工業(yè)現(xiàn)場應(yīng)用，讓學(xué)生逐步掌握機(jī)器人技術(shù)、工業(yè)機(jī)器人現(xiàn)場應(yīng)用與操作、工業(yè)控制與運(yùn)動控制等機(jī)器人實(shí)用技術(shù)。
基礎(chǔ)訓(xùn)練：3D打印技術(shù)的學(xué)習(xí)、設(shè)計(jì)以及打印，機(jī)器人技術(shù)的理論知識學(xué)習(xí)，機(jī)械臂的本體結(jié)構(gòu)組裝。
應(yīng)用綜合實(shí)訓(xùn)：機(jī)械臂的整體結(jié)構(gòu)應(yīng)用調(diào)試、完成機(jī)械臂的噴漆、涂膠、焊接、抓取、吸盤等工業(yè)機(jī)器人典型應(yīng)用。
拓展應(yīng)用：在熟悉機(jī)械臂操作的前提下，融合多機(jī)械電子相關(guān)設(shè)備，如：AGV+機(jī)械臂、機(jī)械臂+視覺等。
在掌握機(jī)器人高級技術(shù)應(yīng)用的同時，訓(xùn)練學(xué)生動手能力、操作能力和故障檢測維護(hù)能力。同時通過教育娛樂創(chuàng)新機(jī)器人的演示與操作，寓教于樂，提高學(xué)生學(xué)習(xí)興趣、拓寬知識面，為在更高領(lǐng)域的研究夯實(shí)基礎(chǔ)。系統(tǒng)提供開放性的平臺，可根據(jù)教學(xué)需要與專業(yè)建設(shè)要求開展多層次全方位的二次開發(fā)與研究，也可結(jié)合機(jī)器人技術(shù)與當(dāng)?shù)毓I(yè)背景開展應(yīng)用課題研究。
全部課程都安排在機(jī)器人實(shí)驗(yàn)室上課，每一個項(xiàng)目都有實(shí)踐環(huán)節(jié)，每一次的學(xué)習(xí)過程就是工作的過程，并且在實(shí)踐操作中注意培養(yǎng)學(xué)生的安全生產(chǎn)、規(guī)范操作意識、團(tuán)隊(duì)合作意識，每一次的考核評價都有相關(guān)內(nèi)容，這種職業(yè)素質(zhì)實(shí)在任何企業(yè)都應(yīng)具備的。采用行為引導(dǎo)型教學(xué)法根據(jù)項(xiàng)目任務(wù)通過視頻、圖像、實(shí)訓(xùn)設(shè)備等，使學(xué)生了解工業(yè)機(jī)器人在各種場合的應(yīng)用。
可根據(jù)教學(xué)需要與專業(yè)建設(shè)要求開展多層次全方位的二次開發(fā)與研究，也可結(jié)合機(jī)器人技術(shù)與當(dāng)?shù)毓I(yè)背景開展應(yīng)用課題研究。機(jī)器人實(shí)驗(yàn)室套裝主要分為3D打印機(jī)套裝、機(jī)械臂3D打印件套裝、機(jī)械臂零部件套裝、機(jī)械臂模塊件套裝和桌面型六軸機(jī)械臂成品。
對于機(jī)器人的工業(yè)應(yīng)用著重講解其各種結(jié)構(gòu)形式及應(yīng)用場合，通過該項(xiàng)目使學(xué)生對機(jī)器人學(xué)科有全面認(rèn)識，提高學(xué)生的學(xué)習(xí)興趣。
四、課程培養(yǎng)目標(biāo)
1、知識目標(biāo)：
1.了解機(jī)器人的由來與發(fā)展、組成與技術(shù)參數(shù)，掌握機(jī)器人分類與應(yīng)用，
對各類機(jī)器人有較系統(tǒng)的完整認(rèn)識；
2.學(xué)習(xí)和掌握3D打印技術(shù)在機(jī)器人技術(shù)中的應(yīng)用；
3.了解機(jī)器人本體基本結(jié)構(gòu)，包括機(jī)身及臀部結(jié)構(gòu)、腕部及手部結(jié)構(gòu)等；
4.應(yīng)用3D打印技術(shù)制作機(jī)械臂典型零件，掌握3D打印技術(shù)工藝分析；
5.掌握組裝機(jī)械臂本體結(jié)構(gòu)；
6.熟悉機(jī)械臂的運(yùn)動規(guī)劃；
7.了解機(jī)器人軌跡規(guī)劃與關(guān)節(jié)插補(bǔ)的基本概念和特點(diǎn)；
8.掌握工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)的基本構(gòu)成及操作方法；
9.掌握機(jī)器人語言的基本程序命令和編程方法；
10.熟悉噴漆、涂膠、焊接、抓取、吸盤等工業(yè)機(jī)器人典型應(yīng)用；
2、能力目標(biāo)：
1.能夠準(zhǔn)確理解機(jī)器人本體的基本構(gòu)成和運(yùn)用學(xué)、動力學(xué)基本原理；
2.學(xué)會正確操作工業(yè)機(jī)器人，能獨(dú)立或小組協(xié)作完成規(guī)定的實(shí)驗(yàn)與實(shí)訓(xùn)；
3.具備識圖和儀器儀表使用的基礎(chǔ)能力；
4.會觀察和分析實(shí)驗(yàn)與實(shí)訓(xùn)現(xiàn)象，編制、調(diào)試、運(yùn)行程序，熟練掌握編程軟件的使用；
5.會查閱相關(guān)手冊和產(chǎn)品使用說明書，正確閱讀和分析實(shí)際應(yīng)用程序；
3、素質(zhì)目標(biāo)：
1.具備搜集相關(guān)技術(shù)資料，盡快熟悉新接觸設(shè)備和新工作場景的能力；
2.具備潛心鉆研的職業(yè)精神和必要的創(chuàng)新能力；
3.具備獨(dú)立學(xué)習(xí)，靈活運(yùn)用所學(xué)知識獨(dú)立分析問題并解決問題的能力；
4.具備工作安全意識與自我保護(hù)能力；
5.能自覺遵守單位的規(guī)章制度和職業(yè)道德，有強(qiáng)烈的工作責(zé)任感。
五、課程內(nèi)容與教學(xué)要求：
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序號 |
教學(xué)綱要 |
教學(xué)內(nèi)容與教學(xué)要求 |
相關(guān)參考書籍 |
參考學(xué)時 |
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機(jī)器人學(xué)導(dǎo)論 |
機(jī)器人的由來與發(fā)展，機(jī)器人的定義， 機(jī)器人技術(shù)的研究領(lǐng)域與學(xué)科范圍； 機(jī)器人的主要應(yīng)用領(lǐng)域及其特點(diǎn)； 機(jī)器人的組成與主要技術(shù)參數(shù)。 機(jī)器人的主要分類形式； |
《機(jī)器人學(xué)導(dǎo)論》 《機(jī)器人學(xué)基礎(chǔ)》
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3D打印與機(jī)器人技術(shù) |
什么是3D打印技術(shù) 3D打印技術(shù)的由來及發(fā)展歷史 幾種典型的3D打印機(jī) 3D打印技術(shù)在機(jī)器人領(lǐng)域的應(yīng)用 |
《3D打印建模》 《三維設(shè)計(jì)與3D打印》 |
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桌面級六自由度機(jī)械臂 |
開源桌面級六軸機(jī)械臂簡介 桌面級六軸機(jī)械臂的組成 |
《機(jī)器人手冊》 |
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機(jī)械臂典型零件3D打印工藝 |
機(jī)械臂典型零件3D打印工藝流程 機(jī)械臂典型3D打印零件后處理流程 |
《3D打印成型工藝及技術(shù)》 |
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機(jī)械臂散件組裝工藝 |
機(jī)械臂零部件預(yù)裝； 模塊化組裝； 機(jī)械臂整機(jī)總裝； 機(jī)械臂線纜安裝 |
《工業(yè)機(jī)器人零部件結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)》 |
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機(jī)器人常用傳感器介紹 |
位移傳感器、速度傳感器、加速度傳感器、觸覺傳感器、力覺傳感器、接近與距離傳感器。 |
《機(jī)器人手冊》 《機(jī)器人學(xué)》
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機(jī)械臂控制電路介紹 |
機(jī)械臂電路控制原理 單片機(jī)主控結(jié)構(gòu)解析 |
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機(jī)械臂控制方法 |
掌握機(jī)器人機(jī)械機(jī)構(gòu)的自由度和工作空間； 對機(jī)器人的位姿分析有初步的了解； 掌握機(jī)器人的傳感器的分類等基本概念； 初步掌握機(jī)器人的控制系統(tǒng)以及系統(tǒng)的主要構(gòu)成； |
《機(jī)器人手冊》 《機(jī)構(gòu)與機(jī)器人動力學(xué)研究》 |
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D-H參數(shù)表的建立 |
根據(jù)機(jī)械臂的平面尺寸參數(shù)，五軸、六軸機(jī)械臂的D-H參數(shù) |
《機(jī)器人學(xué)、機(jī)器視覺與控制——MATLAB算法基礎(chǔ)》
《機(jī)械臂運(yùn)動學(xué)》
《機(jī)器人學(xué)》
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FK算法，在仿真軟件上驗(yàn)證 |
根據(jù)機(jī)械臂的平面尺寸參數(shù)，五軸、六軸機(jī)械臂的D-H參數(shù) |
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11 |
FK算法，在仿真軟件上驗(yàn)證 |
建立齊次矩陣，進(jìn)行FK算法的理論計(jì)算 按照接口規(guī)范編寫代碼實(shí)現(xiàn)并且在仿真軟件上驗(yàn)證 |
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IK算法，在仿真軟件上驗(yàn)證 |
建立齊次矩陣，進(jìn)行IK算法的理論計(jì)算 按照接口規(guī)范編寫代碼實(shí)現(xiàn)并且在仿真軟件上驗(yàn)證 |
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直線軌跡規(guī)劃，在仿真軟件上驗(yàn)證 |
進(jìn)行直線軌跡規(guī)劃的理論計(jì)算 按照接口規(guī)范編寫代碼實(shí)現(xiàn)并且在仿真軟件上驗(yàn)證 |
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微分運(yùn)動和速度，在仿真軟件上驗(yàn)證 |
進(jìn)行微分運(yùn)動和速度的理論計(jì)算 按照接口規(guī)范編寫代碼實(shí)現(xiàn)并且在仿真軟件上驗(yàn)證 |
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綜合練習(xí)1-在實(shí)體機(jī)械臂上完成仿真軟件上實(shí)現(xiàn)的整體流程動作 |
在仿真軟件上實(shí)現(xiàn)一個完整的機(jī)械臂動作流程 獲取相關(guān)數(shù)據(jù)，在實(shí)體機(jī)械臂上編碼實(shí)現(xiàn)動作流程 |
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綜合練習(xí)2-與機(jī)器視覺結(jié)合，使用實(shí)體機(jī)械臂完成九點(diǎn)標(biāo)定和物體的抓取 |
機(jī)器視覺halcon編程的學(xué)習(xí) 完成九點(diǎn)標(biāo)定 使用實(shí)體機(jī)械臂實(shí)現(xiàn)物體定位抓取 |
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機(jī)械臂應(yīng)用案例 |
熟悉噴漆、涂膠、焊接、抓取、吸盤等工業(yè)機(jī)器人典型應(yīng)用 |
《工業(yè)機(jī)器人典型應(yīng)用案例精晰》 |
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機(jī)械臂拓展應(yīng)用 |
AGV+機(jī)械臂 機(jī)械臂+視覺 |
《機(jī)器人學(xué)、機(jī)器視覺與控制——MATLAB算法基礎(chǔ)》 |
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實(shí)訓(xùn)項(xiàng)目 |
項(xiàng)目1：機(jī)械臂夾取貨物搬運(yùn) 項(xiàng)目2：機(jī)械臂噴漆設(shè)備 項(xiàng)目3：機(jī)械臂點(diǎn)焊電路板 項(xiàng)目4：機(jī)械臂涂膠 |
《工業(yè)機(jī)器人實(shí)操與應(yīng)用技巧》 《工業(yè)機(jī)器人典型應(yīng)用案例精晰》 |
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五、機(jī)器人實(shí)驗(yàn)室：
機(jī)器人實(shí)驗(yàn)室相關(guān)實(shí)驗(yàn)套裝主要涵蓋機(jī)械、電子、軟件3大領(lǐng)域，分為51種標(biāo)準(zhǔn)件，11種非標(biāo)定制件，30種3D打印零部件（不包含電子類），科學(xué)的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，靈活的控制方案，多樣的功能搭配，大大節(jié)省了開設(shè)機(jī)器人實(shí)驗(yàn)室的開支。精心的產(chǎn)品制造，配備豐富的軟性資源和齊全的組裝說明書，旨在讓每一個學(xué)生都可以體驗(yàn)科學(xué)技術(shù)的神奇，感受機(jī)器人的魅力，打造出低成本，高效益的機(jī)器人實(shí)驗(yàn)室。
機(jī)器人實(shí)驗(yàn)室以小組分配制，相互合作，互學(xué)互鑒，提高學(xué)生的學(xué)習(xí)效率以及合作能力�？筛鶕�(jù)教學(xué)需要與專業(yè)建設(shè)要求開展多層次全方位的二次開發(fā)與研究，也可結(jié)合機(jī)器人技術(shù)與當(dāng)?shù)毓I(yè)背景開展應(yīng)用課題研究。機(jī)器人實(shí)驗(yàn)室相關(guān)實(shí)驗(yàn)套裝設(shè)備主要有3D打印機(jī)套裝、機(jī)械臂3D打印散件套裝、機(jī)械臂金屬零部件套裝、機(jī)械臂外設(shè)傳感模塊套裝和桌面型六軸機(jī)械臂成品機(jī)。
3D打印機(jī)：
理念圖：
機(jī)器人實(shí)驗(yàn)室效果圖：
六、教學(xué)條件與設(shè)施要求：
1.多媒體教學(xué)設(shè)施
本課程的教學(xué)是在機(jī)器人實(shí)驗(yàn)室進(jìn)行，多媒體教學(xué)能將抽象、生澀、陌生的知識直觀化、形象化，激發(fā)學(xué)生學(xué)習(xí)興趣，調(diào)動其主動學(xué)習(xí)的積極性，增大教學(xué)信息量，有效拓展課時容量，提高教學(xué)質(zhì)量。運(yùn)用形式多樣的課件教學(xué)，能活躍課堂氛圍，加深鞏固教學(xué)內(nèi)容，使學(xué)生感受到學(xué)習(xí)的喜悅，寓學(xué)于樂。
2.教學(xué)條件
教師應(yīng)采用實(shí)物教學(xué)，讓學(xué)生在實(shí)際的實(shí)訓(xùn)或生產(chǎn)環(huán)境中學(xué)習(xí)。要重視現(xiàn)代教育技術(shù)與課程的整合，充分發(fā)揮計(jì)算機(jī)、互聯(lián)網(wǎng)等現(xiàn)代媒體的優(yōu)勢，提高教學(xué)的質(zhì)量和效果。
建立機(jī)器人一體化實(shí)驗(yàn)室，充分利用實(shí)驗(yàn)與實(shí)訓(xùn)教學(xué)，以提高學(xué)生學(xué)習(xí)的興趣和課堂教學(xué)質(zhì)量。
3.實(shí)施建議
1.在教學(xué)中要加強(qiáng)基本操作技術(shù)和技能的訓(xùn)練，掌握好組織教學(xué)、講解、示范和講評等各個教學(xué)環(huán)節(jié)。貫徹講解與師范相結(jié)合、集體指導(dǎo)與個別指導(dǎo)相結(jié)合的教學(xué)方法。
2.在基本技能操作訓(xùn)練中，教師要注意激發(fā)學(xué)生的學(xué)習(xí)積極性和客服困難的信心，勤學(xué)苦練，扎扎實(shí)實(shí)的練好基本功。
3.在技能訓(xùn)練的整個教學(xué)過程中，要注意培養(yǎng)學(xué)生愛護(hù)工具和設(shè)備的習(xí)慣。
4.在技能訓(xùn)練的過程中，必須加強(qiáng)安全教育，嚴(yán)格執(zhí)行機(jī)器人安全操作規(guī)程。
4.教材編寫建議
教材編寫應(yīng)以本課程標(biāo)準(zhǔn)為依據(jù)，合理安排必修和選修內(nèi)容。教材內(nèi)容應(yīng)體現(xiàn)以就業(yè)為導(dǎo)向、以學(xué)生為主體的原則，將知識與生產(chǎn)中的實(shí)際應(yīng)用相結(jié)合。
1.以項(xiàng)目（課題）為中心，突出實(shí)踐動手能力，可以將課程分解成若干個項(xiàng)目（課題），按項(xiàng)目（課題）編寫教材。
2.不依據(jù)某種教材組織教學(xué)，鼓勵按照人才培養(yǎng)目標(biāo)對教學(xué)內(nèi)容重新進(jìn)行設(shè)計(jì)。
3.教材應(yīng)充分體現(xiàn)任務(wù)驅(qū)動、實(shí)踐導(dǎo)向的教學(xué)思路，以完成典型工作任務(wù)來驅(qū)動，通過實(shí)際案例、情境模擬、資訊單、實(shí)施單、檢查單、評價單等和課后拓展作業(yè)等多種手段，根據(jù)工業(yè)機(jī)器人工作過程的工作順序和所需相應(yīng)知識的深度及廣度來組織編寫，使學(xué)生在教學(xué)活動任務(wù)中感受到各知識點(diǎn)之間的連貫性和完整性。
4.教材應(yīng)突出實(shí)用性、開放性和專業(yè)定向性，應(yīng)避免把專業(yè)能力理解為純粹的技能操作，應(yīng)該注重理論與實(shí)用技術(shù)的兼顧，同時要具有前瞻性，把握本專業(yè)領(lǐng)域的發(fā)展趨勢，將工業(yè)機(jī)器人領(lǐng)域的新技術(shù)、新方法和新理論及時補(bǔ)充進(jìn)教材中。
5.教材應(yīng)以學(xué)生為本，文字表述要簡明扼要，內(nèi)容展現(xiàn)應(yīng)圖文并茂，突出重點(diǎn)，重在提高學(xué)生學(xué)習(xí)的主動性和積極性。
6.教材編排要求取材新穎，充分考慮到學(xué)生的特點(diǎn)，內(nèi)容表述深入
5.常用術(shù)語解釋：
1.自由度：描述物體運(yùn)動所需要的獨(dú)立坐標(biāo)數(shù)，手指的開合以及手指關(guān)節(jié)的自由度一般不包括在內(nèi)。
2.工作空間：機(jī)器人手腕參考點(diǎn)或末端操作器安裝點(diǎn)所能到達(dá)的所有空間區(qū)域，一般不包括末端操作器本身所能到達(dá)的區(qū)域。
3.工作速度：指機(jī)器人各個方向的移動速度或轉(zhuǎn)動速度。
4.承載能力：機(jī)器人在工作范圍內(nèi)的任何位姿上所能承受的最大質(zhì)量。
5.重復(fù)性：機(jī)器人重復(fù)到達(dá)某一目標(biāo)位置的差異程度。
6.定位精度：機(jī)器人末端參考點(diǎn)實(shí)際到達(dá)的位置與所需要到達(dá)的理想位置的差距。
7.示教器：進(jìn)行機(jī)器人的手動操縱、程序編寫、參數(shù)設(shè)置以及監(jiān)控用的手持裝置。
8.機(jī)器人線性運(yùn)動：安裝在機(jī)器人第六軸法蘭盤上的工具在空間中做線性運(yùn)
動。
9.人機(jī)交互系統(tǒng)：使操作人員參與機(jī)器人控制并與機(jī)器人進(jìn)行聯(lián)系的裝置。
七、主要技術(shù)規(guī)格和參數(shù)配置要求：
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序號 |
項(xiàng)目名稱 |
技術(shù)參數(shù) |
功能用途 |
數(shù)量 |
單位 |
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3D打印機(jī) |
成型技術(shù)：熔融沉積技（FDM）外包裝：40*40*75CM 成型體積：底面直徑200MM 高度300MM 產(chǎn)品尺寸：35*35*70 M 打印精度：0.05-0.4MM 產(chǎn)品重量：10KG 定位精度：X,Y,Z 0.05MM 包裝重量：12KG 耗材規(guī)格：1.75MM PLA 噴頭直徑：0.4MM 工作溫度：15℃-35℃ 存放溫度：0℃-35℃ 控制軟件: CURA 14.12 電壓：AC100-240V 50-60HZ 文件格式：STL、AMF、OBJ 電流：DC24V 5A 操作系統(tǒng)：WINDOWS 7 MAC OSX 打印時：20-250MM/s 移動時：300MM/S 結(jié)構(gòu)：鋁合金件 外殼：亞克力板材 熱床：3MM 6系鋁合金熱床 步進(jìn)電機(jī)：1.8度步進(jìn)角 1/16細(xì)分 導(dǎo)軌：工業(yè)級線性導(dǎo)軌 |
采用鋁合金機(jī)身，更加穩(wěn)定可靠。 打印尺寸大，最大可到直徑200，高度300MM。 機(jī)型搭配自動調(diào)平傳感器，調(diào)平非常簡單。打印速度較快，大大節(jié)約保貴時間。 整機(jī)零件全部采用高品質(zhì)部件，確保設(shè)備長時間工作的可靠性和穩(wěn)定性 |
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臺 |
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桌面六軸機(jī)器人 |
軸 運(yùn)動范圍 最大單軸線速度 第1軸 ±180° 200mm/s 第2軸 ±115° 200mm/s 第3軸 ±130° 200mm/s 第4軸 ±180° 200mm/s 第5軸 ±165° 200mm/s 第6軸 ±180° 200mm/s 水平行程： 980mm 重量（KG）： 15 垂直行程： 886.3mm 結(jié)構(gòu)形式： 串聯(lián) 軸數(shù)： 6軸 電源電壓： 220V/110V 電源功率： 360W 額定負(fù)載（KG）： 1 最大工作半徑 482.3mm 控制器： 單片機(jī) 重復(fù)精度（mm）： ±0.5 電機(jī)： 步進(jìn)電機(jī) 減速裝置： 同步帶減速 本體外殼材質(zhì)： 工程塑料 安裝方式： 桌面 提供3D圖紙，方便學(xué)生建模仿真。
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應(yīng)用領(lǐng)域： ★教育行業(yè)：機(jī)械裝配教學(xué)、機(jī)器人知識普及、機(jī)器學(xué)習(xí)教學(xué)、創(chuàng)客教育、機(jī)器人二次開發(fā)、機(jī)器人職業(yè)教育課程 ★基礎(chǔ)訓(xùn)練： 機(jī)器人技術(shù)的理論知識學(xué)習(xí)，3D打印技術(shù)的學(xué)習(xí)、設(shè)計(jì)以及打印，機(jī)械臂的本體結(jié)構(gòu)組裝，機(jī)器人控制算法及編程。CCD圖像處理訓(xùn)練 ★應(yīng)用綜合實(shí)訓(xùn)： 機(jī)械臂的整體結(jié)構(gòu)應(yīng)用調(diào)試、完成機(jī)械臂的抓取、搬運(yùn)、焊接等工業(yè)機(jī)器人典型應(yīng)用。 拓展應(yīng)用： 在熟悉機(jī)械臂操作的前提下，融合多機(jī)械電子相關(guān)設(shè)備。如：AGV+機(jī)械臂、機(jī)械臂+視覺等。 標(biāo)準(zhǔn)配置：機(jī)械臂本體+控制器 可選配末端： 1.吸盤套裝，可實(shí)現(xiàn)吸盤吸取和搬運(yùn)。 2.模擬焊接，可實(shí)現(xiàn)工業(yè)機(jī)器人焊接模擬演示。 3.氣動夾爪，可以實(shí)現(xiàn)工件的夾取搬運(yùn)。 4.機(jī)器人噴涂，可以實(shí)現(xiàn)工業(yè)機(jī)器人噴涂演示 5.大頭筆夾具，可實(shí)現(xiàn)寫字畫畫。 |
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臺 |
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吸盤套裝 |
吸盤套裝，由微型氣泵、氣管、真空吸嘴等組成，可實(shí)現(xiàn)吸盤吸取和搬運(yùn)。 負(fù)壓負(fù)載：700g |
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套 |
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模擬焊機(jī) |
模擬焊接，可實(shí)現(xiàn)工業(yè)機(jī)器人焊接模擬演示。 電壓：5V 現(xiàn)象：模擬工業(yè)焊接場景時火花和響聲 |
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個 |
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氣動夾爪 |
氣動夾爪末端，可實(shí)現(xiàn)對物體的抓取。 運(yùn)動類型：平行開閉 夾持寬度：20mm 夾持質(zhì)量：500g |
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套 |
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噴槍設(shè)備 |
機(jī)器人噴涂，可以實(shí)現(xiàn)工業(yè)機(jī)器人噴涂演示。 噴槍型號：101噴槍（臺灣） 壓力桶容量：10L 夾具：與101噴槍配套 空壓機(jī)型號：2X800W-50L 配套電磁閥 配套8mm氣管 8mm氣管轉(zhuǎn)8mm氣管轉(zhuǎn)接頭 |
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套 |
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大頭筆夾 |
大頭筆夾具，可實(shí)現(xiàn)寫字畫畫。 大頭筆2支； 末端夾具：與大頭筆配套 |
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套 |
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工作臺 |
尺寸： 80cm長X80cm寬X75cm高 框架材質(zhì)：6061鋁合金型材 工作臺面材質(zhì)：防靜電膠皮 |
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臺 |
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凳子 |
尺寸： 30cm長X30cm寬X47cm高 框架材質(zhì)：冷軋鋼 工作臺面材質(zhì)：防靜電膠皮 |
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張 |
